Etwa ab dem 11. Jhdt. n. Chr. wird der Yoga stark vom Tantrismus  beeinflusst, einer philosophischen Praxis, die den Körper bejaht, als  Wohnstatt des Göttlichen betrachtet und ihn deshalb aktiv in den  Prozess der Erleuchtung mit einbezieht. So treten auch im Yoga die  körperlichen Aspekte, also Haltungen und Atemübungen, stärker in  den Vordergrund. Für diese Form des Yoga entwickelte sich die  Bezeichnung Hatha-Yoga, kraftvoller Yoga (hatha = Kraft, kraftvolle  Anstrengung).   Wenn jetzt mehr Gewicht auf Körperhaltungen und Atemkontrolle  gelegt wird, dann geschieht das weiterhin mit dem Ziel, die  Vereinigung des persönlichen Selbst mit dem universellen Selbst,  mit anderen Worten der Weltseele oder Gott, zu erreichen, d.h.  Selbstverwirklichung zu erlangen.   Yoga Yoga ist eines der sechs klassischen philosophischen Systeme  Indiens und hat ursprünglich mit körperlichen Übungen nur wenig  zu tun. Das Wort Yoga – übrigens maskulin, also „der Yoga“ und  nicht wie allgemein angenommen „das Yoga“ – bedeutet „Einheit“  oder „Vereinigung“. Entsprechend definiert B.K.S. Iyengar das Ziel  des Yoga als „die Vereinigung des individuellen Selbst mit dem  universellen Selbst“. Mehr zu der von B.K.S. Iyengar entwickelten  modernen Form des Yoga:  Wichtigster Quellentext des Yoga sind bis heute die Yoga-Sūtras  des Patañjali (zw. 2. Jhdt. v. Chr. und 2. Jhdt. n. Chr.). Hiernach hat Yoga acht Säulen oder Glieder, wobei die Körperhaltungen (āsana)  nur einer dieser acht Teile sind, ebenso wie die Atemübungen  (prānāyāma).  Die sicher bekannteste Definition der Inhalte von Yoga gibt Patañjali gleich zu Beginn seiner Sūtras: yogaś citta-vṛtti-nirodhah Yoga bedeutet, die Unruhe unseres Geistes zum Stillstand zu bringen.